Rafi' bin Malik adalah salah satu dari enam orang kabilah Bani Khazraj yang melakukan ikut dalam baiat di Aqabah 1, Mina.
Pada musim haji tahun ke-11 dakwah Muhammad, enam orang kabilah Bani Khazraj, yaitu As'ad bin Zurarah dan Auf bin Harits dari Bani an-Najjar, Rafi bin Malik dari Bani Zuraiq, Quthbah bin Amir dari Bani Salamah, Uqbah bin Amir dari Bani Hiram, dan Jabir bin Abdiwah dari Bani Ubaid, melakukan baiat masuk Islam di Aqabah, Mina. Merekalah orang-orang Yatsrib terawal yang menjadi Muslim, dan mereka lalu menyebarkan ajaran tersebut kepada para penduduk lainnya.
Pada musim haji tahun berikutnya, mereka datang untuk kembali berbaiat disertai lima orang baru dari Bani Khazraj dan dua orang dari Bani Aus yang mana peristiwa itu disebut sebagai Baiat Aqabah I.